A füstölők történelmi gyökereire már az őskorban rábukkanhatunk: mondhatjuk azt is, hogy a tűz felfedezése és a füstölő használata szinte egykorú. Az őskori ember hamar felfedezte, hogy bizonyos fafajtáknak kellemesebb az illatuk, és hatásuk különbözőképpen nyilvánul meg. A füstölők több ezer éves tárgyi leleteit világszerte fellelték, és úgy tűnik, minden kultúrában megtalálhatóak voltak.
Az ókori füstölők használata visszanyúlik a bibliai időkbe, és valószínűleg Egyiptomból származtatható, ahol Arábiából és a szomáliai partvidékről behozott illatos fákat és gyantákat égettek a vallási szertartások során. Az egyiptomiak hite szerint az illatos füst nem csupán a kellemetlen szagokat űzte el, de a démonokat, az ártó szellemeket is, és kellemesebbé tette a környezetet a Fáraók és az Istenek számára, akik így több alkalommal látogatták meg az embereket.
Babilonban az áldozatok és a jövendölések során égették. A jelenlegi Izrael területére az i. e. 5. században érkezett meg, ahol szintén vallási szertartások során használták. Megjelent a görög világban, valamint Rómában. Indiába is eljutottak ezek a kellemes illatú anyagok, ahol a hinduk és a buddhisták mind a mai napig hagyományosan égetik szertartásaik és összejöveteleik során.
A keletről érkezett bölcsek a gyermek Jézusnak szánt ajándékainak egyike szintén füstölő volt.
Így a kapcsolat a füstölők, a vallások rítusai, a gyógyászat és a sámánok gyakorlata között egyértelmű. Lehetetlen lenne szétválasztani ezeket, vagy megmondani, melyik melyikből fejlődött ki. Történetileg nehéz kinyomozni, mert használatuk nagyrészt ezoterikus és szóbeli hagyományokból eredt, és ez mind a vallással, mind a gyógyászattal együtt fejlődött.
Ám nem csupán a vallási beavatottak használtak füstölőt. Az ősi Csang-anban (Kína) az uralkodó közvetlen környezetében is nagy népszerűségnek örvendett.
